伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)，按照(zhao)通常的(de)區分劃(hua)分為步(bu)進(jin)電(dian)(dian)(dian)機(ji)、直(zhi)流有刷伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)、直(zhi)流無刷伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)、交流伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)， 隨著科技的(de)日益進(jin)步(bu)，很多特種(zhong)伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)應運而生，比如壓電(dian)(dian)(dian)陶瓷電(dian)(dian)(dian)機(ji)、直(zhi)線電(dian)(dian)(dian)機(ji)以及音圈電(dian)(dian)(dian)機(ji)，在(zai)這(zhe)里(li)我 們主(zhu)要講講通常意義下伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)的(de)選擇。

選擇什么(me)樣的(de)(de)(de)伺(si)(si)服電(dian)機，在很(hen)大程度上取決于(yu)負(fu)(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)(de)物(wu)理特(te)(te)性，負(fu)(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)(de)工作特(te)(te)性、系統要求(qiu)以及(ji)工作環 境。一旦系統要求(qiu)確定(ding)后，無(wu)論(lun)選擇何種(zhong)形式(shi)的(de)(de)(de)伺(si)(si)服電(dian)機，首(shou)先要考慮(lv)的(de)(de)(de)是選擇多大的(de)(de)(de)電(dian)機合適(shi)，主要考慮(lv) 負(fu)(fu)載(zai)(zai)的(de)(de)(de)物(wu)理特(te)(te)性，包括負(fu)(fu)載(zai)(zai)扭矩、慣量等。

在(zai)伺服(fu)電(dian)(dian)機中，通常以扭矩或者力來衡量電(dian)(dian)機大小(xiao)(xiao)，所以選電(dian)(dian)機 首先要計算(suan)出折算(suan)到電(dian)(dian)機軸端負載(zai)扭矩或者力的大小(xiao)(xiao)。計算(suan)出扭矩以后需求留出一(yi)部(bu)分余量，一(yi)般選擇電(dian)(dian)機 連續扭矩>=1.3倍負載(zai)扭矩，這樣能(neng)保證電(dian)(dian)機可靠(kao)的運行。

除此外還需(xu)求計算折算到軸端負載慣(guan)量(liang)的大小， 一般選(xuan)擇(ze)負載慣(guan)量(liang)：電機轉子慣(guan)量(liang)

選(xuan)擇出用多(duo)大扭矩的(de)(de)電機(ji)后，需(xu)(xu)求做的(de)(de)是(shi)了解負(fu)(fu)載(zai)的(de)(de)工(gong)作特性和工(gong)作環境。負(fu)(fu)載(zai)的(de)(de)工(gong)作特性包括如負(fu)(fu)載(zai) 是(shi)高速(su)還是(shi)低(di)速(su)運行，加速(su)度需(xu)(xu)求達(da)到多(duo)少(shao)，是(shi)否(fou)需(xu)(xu)求頻(pin)繁起停，頻(pin)率需(xu)(xu)求達(da)到多(duo)少(shao)，系統運行精度等(deng)等(deng)。 這時選(xuan)擇伺服電機(ji)也并(bing)沒有什么特定的(de)(de)規律可循，關鍵(jian)的(de)(de)是(shi)你(ni)所選(xuan)擇的(de)(de)電機(ji)必(bi)須適應(ying)你(ni)負(fu)(fu)載(zai)運動的(de)(de)工(gong)作要 求。

比如(ru)在(zai)系(xi)統精度(du)(du)要求不(bu)高(gao)、運動(dong)速(su)(su)度(du)(du)在(zai)幾(ji)百轉(zhuan)(zhuan)以(yi)下(xia)（不(bu)超(chao)過500轉(zhuan)(zhuan)）但不(bu)至(zhi)于過低(di)(di)（大于1轉(zhuan)(zhuan)），不(bu)需(xu)要頻(pin)繁(fan)起停的情況下(xia)，步進電(dian)(dian)機(ji)是一(yi)種很(hen)好(hao)的選擇。這是由于步進電(dian)(dian)機(ji)開環(huan)控(kong)制(zhi)，控(kong)制(zhi)精度(du)(du)低(di)(di)，速(su)(su)度(du)(du)太高(gao)， 電(dian)(dian)機(ji)扭矩會(hui)下(xia)降的很(hen)快，將帶不(bu)動(dong)負載(zai)，速(su)(su)度(du)(du)過低(di)(di)會(hui)出(chu)現轉(zhuan)(zhuan)動(dong)不(bu)連續的爬行現象，而(er)且步進電(dian)(dian)機(ji)的響應(ying)也不(bu) 快，不(bu)適合頻(pin)繁(fan)啟動(dong)的應(ying)用(yong)場合。當運動(dong)速(su)(su)度(du)(du)幾(ji)轉(zhuan)(zhuan)到3000多轉(zhuan)(zhuan)以(yi)下(xia)時，控(kong)制(zhi)精度(du)(du)相對要求較高(gao)，可以(yi)選擇直 流或者交流伺服(fu)電(dian)(dian)機(ji)。

一般情況(kuang)下，交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)低速特(te)性不(bu)(bu)如(ru)直(zhi)(zhi)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)，假如(ru)負(fu)載工(gong)作于較低速，建 議選擇直(zhi)(zhi)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)。而有刷(shua)(shua)直(zhi)(zhi)流(liu)電(dian)機(ji)由(you)于存(cun)在(zai)(zai)電(dian)刷(shua)(shua)換相，會(hui)有換相環(huan)火產(chan)生(sheng)，在(zai)(zai)真空防暴水下等(deng)場(chang)合(he)是 不(bu)(bu)能(neng)使(shi)用的(de)，并且由(you)于環(huan)火使(shi)電(dian)機(ji)軸膨脹以及傳導給連接部(bu)件(jian)，在(zai)(zai)系(xi)統精度要求高的(de)場(chang)合(he)也不(bu)(bu)能(neng)使(shi)用。現在(zai)(zai) 產(chan)業應(ying)用中廣泛應(ying)用的(de)交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)為交(jiao)流(liu)永磁同步電(dian)機(ji)，由(you)于其(qi)在(zai)(zai)額定轉速以下呈現的(de)恒(heng)扭矩特(te)性，所以 多用于負(fu)載扭矩恒(heng)定或者變化不(bu)(bu)大的(de)場(chang)合(he)，比如(ru)機(ji)床進(jin)給系(xi)統。

選擇是(shi)相對的(de)(de)，同一(yi)種應用(yong)，可以用(yong)交(jiao)流也 可以用(yong)直(zhi)流，有時取(qu)決于環境，比(bi)如(ru)有的(de)(de)機器人項目，交(jiao)流電(dian)(dian)(dian)(dian)源相對而(er)言(yan)比(bi)較難(nan)得到，那就只(zhi)能用(yong)直(zhi)流伺(si)(si)服(fu) 電(dian)(dian)(dian)(dian)機了(le)。還有很多特殊應用(yong)場合，常規意義的(de)(de)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機是(shi)很難(nan)完(wan)成任(ren)務(wu)的(de)(de)，比(bi)如(ru)超低速(su)平(ping)穩運行，有的(de)(de)甚至 低到每年(nian)幾(ji)轉(zhuan)，一(yi)般的(de)(de)伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機完(wan)成不(bu)了(le)這(zhe)個要求，只(zhi)能選擇力矩電(dian)(dian)(dian)(dian)機來完(wan)成任(ren)務(wu)了(le)。又比(bi)如(ru)需(xu)求頻繁(fan)起 停、快速(su)響應、高(gao)加速(su)度，普通伺(si)(si)服(fu)也很難(nan)滿足(zu)要求，一(yi)般交(jiao)流伺(si)(si)服(fu)電(dian)(dian)(dian)(dian)機帶負(fu)載頻繁(fan)起停頻率(lv)不(bu)會高(gao)于 5HZ，而(er)直(zhi)線(xian)電(dian)(dian)(dian)(dian)機就不(bu)差未幾(ji)了(le)，可以做到高(gao)加速(su)度有的(de)(de)達30G，起停頻率(lv)可到20HZ。

選(xuan)(xuan)擇電機的規律就是 了(le)解(jie)(jie)(jie)負載(zai)特性(xing)，了(le)解(jie)(jie)(jie)工作(zuo)環境，了(le)解(jie)(jie)(jie)電機特性(xing)，只有這樣才(cai)能選(xuan)(xuan)擇合適的伺服(fu)電機。

伺服電機MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911296012  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-NR 

R911297146  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1 

R911299060  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1 

R911299625  MAD130C-0150-SA-S0-LG0-35-N3 

R911305014  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-N1/S032 

R911305643  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-N1/S032 

R911306351  MAD130C-0200-SA-M0-AH0-05-N1 

R911307041  MAD130C-0200-SA-S0-FQ0-05-N1 

R911307199  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-N1 

R911307870  MAD130C-0200-SA-M0-AK0-05-N1 

R911307879 ; MAD130C-0200-SA-C0-KH0-35-N1 ;

R911307943  MAD130C-0200-SA-C0-FH1-05-N1 

R911308027  MAD130C-0200-SA-S0-AQ0-05-N1 

R911308174 ; MAD130C-0150-SA-S0-AG0-35-N1 

R911308182  MAD130C-0200-SA-S0-AK0-05-V1 

R911308334  MAD130C-0150-SA-M0-AH0-35-N1 

R911308341  MAD130C-0150-SA-M0-FH0-35-N1 

R911308376  MAD130C-0100-SA-S0-KH0-05-N2 

R911308399  MAD130C-0100-SA-S0-AH5-35-N1 

R911308517  MAD130C-0200-SA-M0-FH1-05-N1 

R911308614  MAD130C-0150-SA-S2-KH0-35-N1 

R911308866  MAD130C-0200-SA-S0-RP1-05-N1 

R911308868  MAD130C-0150-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308961  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-35-N1 

R911308962  MAD130C-0200-SA-S0-AH1-35-N1 

R911309106  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-35-N1 

R911309171  MAD130C-0150-SA-S0-AQ0-05-H1 

R911309349  MAD130C-0150-SA-S0-AL0-05-N1 

R911309369  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-N1 

R911309520  MAD130C-0150-SA-M0-RH0-35-V1 

R911309598  MAD130C-0100-SA-S0-KG0-35-N2 

R911309761  MAD130C-0150-SA-M2-AG1-35-N1 

R911309778  MAD130C-0200-SA-M2-FG0-05-N1 

R911309806  MAD130C-0100-SA-S0-BQ0-35-V1 

如何(he)調(diao)試伺服電(dian)機，調(diao)試伺服電(dian)機的方法

如何調試伺服電機

近年來(lai)，智(zhi)慧城市(shi)，只能(neng)(neng)系統一直是發(fa)展主題。伺(si)服(fu)(fu)電機的伺(si)服(fu)(fu)控制技術正是朝著數字化(hua)，只能(neng)(neng)化(hua)發(fa)展。所以(yi)伺(si)服(fu)(fu)電機越(yue)來(lai)越(yue)被廣泛(fan)的應用到各種領域之中。那么(me)在安裝使用伺(si)服(fu)(fu)電機之前(qian)，必(bi)須對(dui)伺(si)服(fu)(fu)電機進行調(diao)試。下(xia)面是調(diao)試伺(si)服(fu)(fu)電機的具體步驟(zou)：

1、初始化參數

在接線之前，先(xian)初始化參數。

在(zai)控(kong)(kong)制卡(ka)上：選好控(kong)(kong)制方式；將(jiang)PID參(can)數(shu)清零；讓(rang)控(kong)(kong)制卡(ka)上電時默認使(shi)能信號關閉；將(jiang)此狀態(tai)保(bao)存(cun)，確保(bao)控(kong)(kong)制卡(ka)再(zai)次上電時即(ji)為此狀態(tai)。

在伺服電(dian)機上：設(she)(she)置(zhi)(zhi)控制(zhi)(zhi)方(fang)式(shi)；設(she)(she)置(zhi)(zhi)使能由外部控制(zhi)(zhi)；編碼(ma)器信(xin)(xin)號(hao)輸(shu)出的(de)(de)齒輪比(bi)；設(she)(she)置(zhi)(zhi)控制(zhi)(zhi)信(xin)(xin)號(hao)與電(dian)機轉速(su)的(de)(de)比(bi)例關系。一般來說，建議使伺服工(gong)作(zuo)中的(de)(de)最大設(she)(she)計(ji)轉速(su)對應9V的(de)(de)控制(zhi)(zhi)電(dian)壓。比(bi)如，山洋(yang)是設(she)(she)置(zhi)(zhi)1V電(dian)壓對應的(de)(de)轉速(su)，出廠(chang)值為(wei)500，如果你只(zhi)準備讓電(dian)機在1000轉以下工(gong)作(zuo)，那么，將這個參數設(she)(she)置(zhi)(zhi)為(wei)111。

2、接線

將控制(zhi)卡斷電(dian)，連(lian)接(jie)控制(zhi)卡與伺(si)服之間(jian)的(de)信號(hao)線。以(yi)下的(de)線是必須要接(jie)的(de)：控制(zhi)卡的(de)模(mo)擬量輸出線、使能信號(hao)線、伺(si)服輸出的(de)編(bian)碼(ma)(ma)器信號(hao)線。復查(cha)(cha)接(jie)線沒有錯誤后(hou)，電(dian)機(ji)和控制(zhi)卡（以(yi)及PC）上(shang)電(dian)。此時電(dian)機(ji)應該不動(dong)，而(er)且可以(yi)用外(wai)力(li)(li)輕松(song)轉(zhuan)動(dong)，如果不是這樣，檢(jian)查(cha)(cha)使能信號(hao)的(de)設置與接(jie)線。用外(wai)力(li)(li)轉(zhuan)動(dong)電(dian)機(ji)，檢(jian)查(cha)(cha)控制(zhi)卡是否(fou)可以(yi)正確(que)檢(jian)測到電(dian)機(ji)位置的(de)變化，否(fou)則檢(jian)查(cha)(cha)編(bian)碼(ma)(ma)器信號(hao)的(de)接(jie)線和設置

3、試方向

對于一(yi)(yi)個閉(bi)環(huan)控(kong)(kong)制(zhi)系統，如(ru)果反饋(kui)信號的方(fang)(fang)向不正確，后(hou)果肯定是災難性的。通(tong)過(guo)控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)打開(kai)伺服(fu)的使能(neng)信號。這是伺服(fu)應該以(yi)(yi)一(yi)(yi)個較低的速(su)度轉(zhuan)動(dong)，這就是傳(chuan)說中的“零漂(piao)"。一(yi)(yi)般控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)上都會有抑制(zhi)零漂(piao)的指令(ling)或(huo)參(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)。使用這個指令(ling)或(huo)參(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)，看電(dian)機(ji)的轉(zhuan)速(su)和方(fang)(fang)向是否(fou)可以(yi)(yi)通(tong)過(guo)這個指令(ling)（參(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)）控(kong)(kong)制(zhi)。如(ru)果不能(neng)控(kong)(kong)制(zhi)，檢查模(mo)擬(ni)量接線及控(kong)(kong)制(zhi)方(fang)(fang)式(shi)的參(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)設置。確認給(gei)出正數(shu)(shu)(shu)(shu)，電(dian)機(ji)正轉(zhuan)，編碼器(qi)計(ji)數(shu)(shu)(shu)(shu)增加(jia)；給(gei)出負(fu)數(shu)(shu)(shu)(shu)，電(dian)機(ji)反轉(zhuan)轉(zhuan)，編碼器(qi)計(ji)數(shu)(shu)(shu)(shu)減小。如(ru)果電(dian)機(ji)帶(dai)有負(fu)載，行程有限，不要采用這種方(fang)(fang)式(shi)。測試不要給(gei)過(guo)大(da)的電(dian)壓(ya)，建議在(zai)1V以(yi)(yi)下。如(ru)果方(fang)(fang)向不一(yi)(yi)致，可以(yi)(yi)修改控(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)或(huo)電(dian)機(ji)上的參(can)數(shu)(shu)(shu)(shu)，使其一(yi)(yi)致。

4、抑制零漂

在(zai)閉環控(kong)制(zhi)過程中(zhong)，零(ling)漂的(de)存在(zai)會對(dui)控(kong)制(zhi)效果有一定的(de)影響，將(jiang)其抑制(zhi)住。使用控(kong)制(zhi)卡或伺服(fu)上抑制(zhi)零(ling)飄的(de)參數，仔細調整(zheng)，使電(dian)機(ji)(ji)的(de)轉速趨近(jin)于零(ling)。由于零(ling)漂本身也有一定的(de)隨(sui)機(ji)(ji)性，所(suo)以(yi)，不必要求電(dian)機(ji)(ji)轉速絕對(dui)為零(ling)。

5、建立閉環控制

再次通過控(kong)(kong)制卡(ka)將伺服使(shi)能(neng)信(xin)號放(fang)開，在控(kong)(kong)制卡(ka)上輸(shu)入(ru)一個(ge)較(jiao)小的比(bi)例增益，至于多大算較(jiao)小，這只能(neng)憑(ping)感覺了(le)，如果實在不放(fang)心，就輸(shu)入(ru)控(kong)(kong)制卡(ka)能(neng)允許的最小值(zhi)。將控(kong)(kong)制卡(ka)和伺服的使(shi)能(neng)信(xin)號打開。這時，電(dian)機應(ying)該已經能(neng)夠按照運動指令大致做出動作(zuo)了(le)。

6、調整閉環參數

細調(diao)控制參數，確保電機按照控制卡的指(zhi)令運動，這是(shi)必須要做(zuo)的工(gong)作，而(er)這部分工(gong)作，更多的是(shi)經驗，這里只能(neng)從略了。

R911309808  MAD130C-0200-SA-M0-BK0-35-V1 

R911309909  MAD130C-0200-SA-M0-BQ0-05-R1 

R911309910  MAD130C-0200-SA-M0-BH0-05-R1 

R911309960  MAD130C-0200-SA-M2-AH0-35-N1 

R911310098  MAD130C-0150-SA-S0-AK0-05-N1 

R911310100  MAD130C-0150-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310104  MAD130C-0150-SA-M0-AP0-35-N1 ;

R911310149  MAD130C-0150-SA-M0-BP0-35-N1 

R911310240  MAD130C-0150-SA-S0-AP0-05-N1 

R911310294  MAD130C-0150-SA-S2-AG0-05-N1 

R911310323  MAD130C-0200-SA-S0-BG0-05-N1 

R911310344  MAD130C-0150-SA-S0-AG0-05-R1 

R911310345  MAD130C-0050-SA-S0-AH0-05-R1 

R911310439  MAD130C-0200-SA-M0-AP5-35-V1 

R911310440  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-N1 

R911310441  MAD130C-0200-SA-M0-AP0-35-V1 

R911310497  MAD130C-0150-SA-M0-BQ1-35-N1 

R911310503 ; MAD130C-0200-SA-C0-AG0-35-N3 

R911310600  MAD130C-0200-SA-S0-AH0-05-N2 

R911310601  MAD130C-0200-SA-S0-AG0-05-N3 

R911310687  MAD130C-0200-SA-S2-AH0-05-N1 

R911310775  MAD130C-0100-SA-S2-KP1-05-N1 

R911310809  MAD130C-0150-SA-M0-AG1-35-N1 

R911310850  MAD130C-0050-SA-S2-AQ1-05-N1 

R911310903  MAD130C-0200-SA-M2-FH1-05-N1 

R911310904  MAD130C-0150-SA-S0-BG0-05-V1 

R911311174  MAD130C-0150-SA-S2-KP0-05-N1 

R911311240  MAD130C-0150-SA-S0-BQ0-05-V1 

R911311486  MAD130C-0200-SA-M2-BQ0-05-R1 

R911311653  MAD130C-0150-SA-S0-BH0-05-N1 

R911311749  MAD130C-0200-SA-S2-LH1-35-R1 

R911311856  MAD130C-0200-SA-M0-AG0-05-R1 

R911311928  MAD130C-0150-SA-S2-KP0-35-N1 

R911312098  MAD130C-0200-SA-S2-KH1-35-N1 

R911312354  MAD130C-0050-SA-S2-FG0-05-N1 

R911312368  MAD130C-0200-SA-M2-FP0-05-N1 

R911312406  MAD130C-0100-SA-M2-AH0-05-N2 

R911312478  MAD130C-0150-SA-S2-BH0-05-N2 

R911312497  MAD130C-0200-SA-S2-KL0-35-V1 

R911312539  MAD130C-0200-SA-S2-FP0-35-N1 

R911312555  MAD130C-0200-SA-S2-AL0-05-N1 

R911312802  MAD130C-0100-SA-N0-AK0-05-N1 

R911312881  MAD130C-0150-SA-S2-FH0-35-N1 

R911312897  MAD130C-0200-SA-S2-BH0-35-N1 

R911312996  MAD130C-0150-SA-S2-AH1-05-N1 

R911313048  MAD130C-0150-SA-M2-FP0-05-N1 

R911313170  MAD130C-0250-SA-C0-BH0-35-H2 

R911313731  MAD130C-0100-SA-M2-AP1-05-N1 

R911313834  MAD130C-0150-SA-M2-BQ0-35-V1 

R911313835  MAD130C-0150-SA-N0-AQ0-35-V1 

R911313909  MAD130C-0200-SA-M2-FK0-05-N1 

R911314796  MAD130C-0150-SA-S2-AP0-05-N1 

R911314826  MAD130C-0150-SA-M2-BP0-35-N1 

R911314885 ; MAD130C-0250-SA-S2-AP0-05-R1 

R911314937  MAD130C-0200-SA-S0-BP0-05-N1 

R911314953  MAD130C-0050-SA-S2-AQ0-05-N1 

R911314967  MAD130C-0200-SA-S0-FH1-35-N1 

R911314974  MAD130C-0100-SA-M0-BQ0-35-N1 

R911314991  MAD130C-0200-SA-S2-AG0-05-N1 

R911315042  MAD130C-0050-SA-M0-BQ0-35-N1 

R911315077  MAD130C-0150-SA-S2-AH0-05-N3 

R911315106  MAD130C-0100-SA-C0-KP0-05-N1 

R911315258  MAD130C-0250-SA-C0-AH0-35-H1 

R911315377  MAD130C-0150-SA-S2-AK0-05-V1 

R911315423  MAD130C-0100-SA-C0-KK0-35-R1 

R911315495  MAD130C-0150-SA-S0-BH1-05-N1 

伺服驅動器的特點

　　1、伺(si)服驅動器軟(ruan)件程(cheng)序主(zhu)(zhu)要(yao)包括主(zhu)(zhu)程(cheng)序、中(zhong)斷服務程(cheng)序、數據交(jiao)換程(cheng)序。

　　2、伺服驅動器主程序主要(yao)用來(lai)完成系統的(de)初始化、LO接口控制(zhi)信號、DSP內各個控制(zhi)模塊寄存器的(de)設置等。

　   3、伺服驅動器所有的初(chu)始化工作完成(cheng)后(hou)，主(zhu)程(cheng)序才進入等(deng)待(dai)狀態，以(yi)及等(deng)待(dai)中斷的發生，以(yi)便(bian)電(dian)流環與速(su)度環的調節。

　　4、伺服驅(qu)動(dong)器所有的(de)初始化工作完成后，主程序才進入等(deng)(deng)待(dai)狀態，以及等(deng)(deng)待(dai)中斷的(de)發生，以便電流環(huan)與速(su)度環(huan)的(de)調節。

　　5、伺(si)服(fu)驅動器初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)主要(yao)包括DsP內核(he)的初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)、電(dian)(dian)流(liu)(liu)環(huan)與速(su)度(du)環(huan)周(zhou)期設定、PWM初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)、四(si)M啟動、ADc初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)與啟動、QEP初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)、矢量(liang)與永磁同步(bu)電(dian)(dian)機轉子的初始(shi)(shi)(shi)位置初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)、多次伺(si)服(fu)電(dian)(dian)機相(xiang)電(dian)(dian)流(liu)(liu)采樣、求(qiu)出相(xiang)電(dian)(dian)流(liu)(liu)的零(ling)偏移(yi)量(liang)、電(dian)(dian)流(liu)(liu)與速(su)度(du)P調節初始(shi)(shi)(shi)化(hua)(hua)(hua)(hua)等。

　　6、PWM定(ding)(ding)時中斷程(cheng)序(xu)有的用來對霍爾電流傳感器(qi)采(cai)樣A、B兩相電流ia、ib進(jin)行(xing)采(cai)樣、定(ding)(ding)標，以及根據磁(ci)場(chang)(chang)定(ding)(ding)向控(kong)制(zhi)原(yuan)理(li)，計(ji)算轉子磁(ci)場(chang)(chang)定(ding)(ding)向角(jiao)，再(zai)角(jiao)，再(zai)生成PWM信號(hao)對位置(zhi)環(huan)與(yu)速度環(huan)進(jin)行(xing)控(kong)制(zhi)。

　　7、功(gong)率(lv)驅(qu)動(dong)保護中斷程序主要用于檢測智能功(gong)率(lv)模(mo)塊的故障輸出。

　　8、光電編碼器(qi)零脈(mo)沖捕(bu)獲(huo)中斷程(cheng)序(xu)可實現對編碼器(qi)反饋零脈(mo)沖精確確地捕(bu)獲(huo)，從而可以得到交(jiao)流(liu)永磁同步(bu)電機矢量變換定向角度的修正(zheng)值(zhi)。

　　9、數據交換程(cheng)(cheng)序(xu)主要包括與上位機的(de)(de)通信程(cheng)(cheng)序(xu)、EEPRoM參的(de)(de)讀(du)取、數碼管顯示(shi)程(cheng)(cheng)序(xu)等。參數的(de)(de)存儲控制器鍵盤值。

伺服驅動器控制方式

　　1、反(fan)饋補償型開環控(kong)制

　　開(kai)環(huan)(huan)系(xi)(xi)統(tong)的(de)精(jing)(jing)度較低，這(zhe)是(shi)由于伺服驅動(dong)器的(de)步距誤(wu)差、起停誤(wu)差、機(ji)械系(xi)(xi)統(tong)的(de)誤(wu)差都會(hui)直接影響到(dao)定(ding)位精(jing)(jing)度。應采(cai)用補償(chang)型進行改(gai)進，這(zhe)種系(xi)(xi)統(tong)且有開(kai)環(huan)(huan)與閉環(huan)(huan)兩者的(de)優點，即具有開(kai)環(huan)(huan)的(de)穩(wen)定(ding)性(xing)和閉環(huan)(huan)的(de)精(jing)(jing)確性(xing)。不會(hui)因為機(ji)床的(de)諧(xie)振頻(pin)率、爬行、失動(dong)等引起系(xi)(xi)統(tong)振蕩。反(fan)饋補償(chang)型開(kai)環(huan)(huan)控制不需要(yao)間隙(xi)補償(chang)和螺距補償(chang)。

　　2、閉環控制

　　由于開環控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)精度不能很(hen)好地滿足機床(chuang)的(de)(de)要求，為了提高伺服驅動器的(de)(de)控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)精度，最根本的(de)(de)辦法是采用(yong)閉環控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)方式。即不但有前身控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)通道，而且有檢(jian)測輸出的(de)(de)反饋通道，指令(ling)信(xin)號與反饋信(xin)號比較后得到偏差信(xin)號，形成以偏差控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)的(de)(de)閉環控(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系統。

　　3、半閉環控制

　　對于閉(bi)環(huan)(huan)控制系統，合理的(de)(de)(de)(de)設計可以(yi)得到可靠的(de)(de)(de)(de)穩定性和很高的(de)(de)(de)(de)精度，但是直(zhi)接測(ce)量(liang)工作臺的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)號需要用如(ru)光柵(zha)、有磁尺或直(zhi)線感應(ying)同步器(qi)等安(an)裝、維護(hu)要求較高的(de)(de)(de)(de)位置(zhi)(zhi)檢(jian)測(ce)裝置(zhi)(zhi)。通(tong)過(guo)對傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)軸(zhou)或絲杠角位移(yi)的(de)(de)(de)(de)測(ce)量(liang)，可間接地獲(huo)得位置(zhi)(zhi)輸出量(liang)的(de)(de)(de)(de)等效反饋信(xin)(xin)號。由于這(zhe)部分傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)引(yin)起的(de)(de)(de)(de)誤(wu)差(cha)不能被閉(bi)環(huan)(huan)系統中(zhong)不包含(han)從旋轉軸(zhou)到工作臺之間的(de)(de)(de)(de)傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)鏈，因此這(zhe)部分傳(chuan)(chuan)(chuan)動(dong)(dong)引(yin)起的(de)(de)(de)(de)誤(wu)差(cha)不能被閉(bi)環(huan)(huan)系統自(zi)動(dong)(dong)補償，所以(yi)稱這(zhe)種由等效反饋信(xin)(xin)號構成的(de)(de)(de)(de)閉(bi)環(huan)(huan)控制系統為半閉(bi)環(huan)(huan)伺服驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)，這(zhe)種控制方式稱為半閉(bi)環(huan)(huan)控制方式。

　　4、反饋補償型(xing)的(de)半閉環控制

　　這(zhe)種(zhong)伺(si)服驅(qu)動器控(kong)制補(bu)償原理與開環補(bu)償系統相同，由旋(xuan)轉(zhuan)變(bian)壓器和感(gan)應同步器組成(cheng)(cheng)的(de)兩套獨立的(de)測量系統均(jun)以鑒(jian)幅方(fang)式工(gong)作(zuo)。該系統的(de)缺點(dian)(dian)是(shi)成(cheng)(cheng)本高，要用兩套檢測系統，優點(dian)(dian)是(shi)比全閉環系統調(diao)整容易，穩(wen)定性好，適合用做高精度大型數控(kong)機床的(de)進(jin)給(gei)驅(qu)動。

　　伺服驅動器維修

　　1、示(shi)波器(qi)檢查驅動器(qi)的電(dian)流(liu)監控輸出端時，發現(xian)它全為噪聲，無(wu)法讀出。

　　故障原(yuan)因：電(dian)流(liu)監控輸出(chu)端沒有與(yu)交流(liu)電(dian)源相隔離（變壓器）。

　　處(chu)理方法：可以(yi)用直流電壓表(biao)檢(jian)測觀(guan)察。

　　2、電機在一個方向上比另一個方向跑得快。

　　故障(zhang)原因：無(wu)刷電機(ji)的相位搞錯。

　　處理方法：檢測或(huo)查出正(zheng)確(que)的相位。

　　故障原(yuan)因：在不用于測(ce)試時，測(ce)試/偏差開關打在測(ce)試位置。

　　處理方法：將測試/偏(pian)差(cha)開關打在(zai)偏(pian)差(cha)位置。

　　故障原因：偏(pian)差電位器位置不正確。

　　處理方法：重(zhong)新設定。

　　3、電機失速。

　　故障原因：速(su)度反(fan)饋的(de)極(ji)性搞(gao)錯(cuo)。

　　處理方法：

　　a、如(ru)果可(ke)能，將位置反饋極性開關打到另一位置。（某些驅動器(qi)上可(ke)以）

　　b、如使(shi)用測速(su)機(ji)，將驅動器上的TACH+和TACH-對調接入。

　　c、如使用編(bian)碼器(qi)，將驅動器(qi)上的ENC A和(he)ENC B對調接(jie)入。

　　d、如在HALL速度(du)模式下(xia)，將驅動(dong)器上的HALL-1和(he)HALL-3對調，再將Motor-A和(he)Motor-B對調接好。

　　故障原因：編碼(ma)器速(su)度反饋時(shi)，編碼(ma)器電源失電。

　　處理方(fang)法：檢查連接5V編碼器電源。確保該電源能提供足夠的電流(liu)。如使用外部電源，確保該電壓(ya)是對驅動器信號(hao)地的。

　　4、LED燈是綠(lv)的，但是電(dian)機不(bu)動(dong)。

　  故障原因：一(yi)個(ge)或(huo)多個(ge)方向的電機禁止動作(zuo)。

　　處理(li)方法：檢查+INHIBIT 和 –INHIBIT 端口。

　　故障原因：命令(ling)信號不(bu)是對驅動器信號地的。

　　5、上電后，驅動(dong)器的LED燈不亮。

　　故障原因：供電電壓太低，小于最小電壓值要求。

　　處理方法：檢查并提高(gao)供電電壓。

　　6、當電機轉動時(shi)， LED燈閃爍(shuo)。

　　故障原因(yin)：HALL相位錯誤。

　　處理(li)方法：檢查電(dian)機相位設定開關（60/120）是否正(zheng)確。 多數無刷(shua)電(dian)機都(dou)是120相差(cha)。

　　故障原(yuan)因：HALL傳感器故障

　　處理方法：當電(dian)機轉動時檢測Hall A， Hall B， Hall C的(de)電(dian)壓(ya)。電(dian)壓(ya)值應該在5VDC和0之間。

　　處理(li)方(fang)法：將命令信號地和驅(qu)動器信號地相連(lian)。