上海韋米供應貝加萊伺服電機

伺(si)服(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)，按照通(tong)常(chang)(chang)的(de)區分(fen)劃(hua)分(fen)為步進(jin)電(dian)機(ji)(ji)、直流(liu)有刷伺(si)服(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)、直流(liu)無刷伺(si)服(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)、交(jiao)流(liu)伺(si)服(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)， 隨著科技(ji)的(de)日益(yi)進(jin)步，很多特種(zhong)伺(si)服(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)應運而生，比如壓電(dian)陶瓷電(dian)機(ji)(ji)、直線電(dian)機(ji)(ji)以及音圈電(dian)機(ji)(ji)，在這里我 們主要講講通(tong)常(chang)(chang)意義下(xia)伺(si)服(fu)(fu)(fu)電(dian)機(ji)(ji)的(de)選擇。

選(xuan)擇什么樣的(de)伺服電機，在很大程度上取(qu)決于負載的(de)物理特(te)性，負載的(de)工作(zuo)特(te)性、系統要(yao)(yao)求(qiu)以及工作(zuo)環 境。一(yi)旦系統要(yao)(yao)求(qiu)確定后，無論選(xuan)擇何種(zhong)形式的(de)伺服電機，首先(xian)要(yao)(yao)考慮的(de)是選(xuan)擇多大的(de)電機合(he)適，主(zhu)要(yao)(yao)考慮 負載的(de)物理特(te)性，包括負載扭矩、慣量(liang)等。

在伺服電(dian)機(ji)中，通常以扭(niu)(niu)矩或者力來衡量電(dian)機(ji)大(da)小(xiao)，所以選(xuan)電(dian)機(ji) 首先要計算(suan)出(chu)(chu)折算(suan)到電(dian)機(ji)軸端負載(zai)扭(niu)(niu)矩或者力的(de)大(da)小(xiao)。計算(suan)出(chu)(chu)扭(niu)(niu)矩以后需(xu)求(qiu)留出(chu)(chu)一(yi)部分余量，一(yi)般(ban)選(xuan)擇電(dian)機(ji) 連續扭(niu)(niu)矩>=1.3倍負載(zai)扭(niu)(niu)矩，這樣(yang)能保證電(dian)機(ji)可靠的(de)運(yun)行。

除(chu)此外還需求計算折算到軸(zhou)端負(fu)載慣量(liang)(liang)的大小， 一般選擇負(fu)載慣量(liang)(liang)：電機(ji)轉子慣量(liang)(liang)

選擇(ze)出用多大扭(niu)矩的(de)電(dian)機(ji)后，需(xu)求(qiu)做的(de)是了解負載(zai)的(de)工作(zuo)(zuo)特(te)(te)性(xing)和工作(zuo)(zuo)環(huan)境。負載(zai)的(de)工作(zuo)(zuo)特(te)(te)性(xing)包括如負載(zai) 是高速還(huan)是低(di)速運(yun)(yun)行，加速度(du)需(xu)求(qiu)達(da)到(dao)多少，是否需(xu)求(qiu)頻繁起(qi)停(ting)，頻率需(xu)求(qiu)達(da)到(dao)多少，系統運(yun)(yun)行精(jing)度(du)等等。 這(zhe)時選擇(ze)伺(si)服(fu)電(dian)機(ji)也并沒有什么特(te)(te)定的(de)規律(lv)可(ke)循(xun)，關鍵的(de)是你(ni)所(suo)選擇(ze)的(de)電(dian)機(ji)必(bi)須適應你(ni)負載(zai)運(yun)(yun)動的(de)工作(zuo)(zuo)要(yao) 求(qiu)。

比如在系統精(jing)(jing)度(du)(du)(du)要求不(bu)高(gao)、運動速(su)(su)度(du)(du)(du)在幾百轉(zhuan)以(yi)下(xia)（不(bu)超過500轉(zhuan)）但(dan)不(bu)至于(yu)(yu)過低(di)（大于(yu)(yu)1轉(zhuan)），不(bu)需要頻繁起停的(de)(de)情況下(xia)，步進電機是一種很(hen)好的(de)(de)選(xuan)(xuan)擇。這是由于(yu)(yu)步進電機開環控(kong)(kong)制，控(kong)(kong)制精(jing)(jing)度(du)(du)(du)低(di)，速(su)(su)度(du)(du)(du)太高(gao)， 電機扭矩會下(xia)降的(de)(de)很(hen)快(kuai)，將帶不(bu)動負(fu)載，速(su)(su)度(du)(du)(du)過低(di)會出現(xian)轉(zhuan)動不(bu)連續的(de)(de)爬行現(xian)象，而且步進電機的(de)(de)響應也不(bu) 快(kuai)，不(bu)適合(he)頻繁啟動的(de)(de)應用場合(he)。當運動速(su)(su)度(du)(du)(du)幾轉(zhuan)到3000多轉(zhuan)以(yi)下(xia)時，控(kong)(kong)制精(jing)(jing)度(du)(du)(du)相對(dui)要求較(jiao)高(gao)，可以(yi)選(xuan)(xuan)擇直 流或者(zhe)交(jiao)流伺(si)服電機。

一般情況下，交(jiao)流(liu)伺服(fu)電機(ji)(ji)低速特(te)性不(bu)如(ru)直流(liu)伺服(fu)電機(ji)(ji)，假如(ru)負載(zai)工(gong)作于(yu)較低速，建 議(yi)選擇直流(liu)伺服(fu)電機(ji)(ji)。而有刷直流(liu)電機(ji)(ji)由于(yu)存在(zai)電刷換(huan)(huan)相，會有換(huan)(huan)相環火(huo)產生，在(zai)真空防暴水下等場(chang)合(he)(he)是 不(bu)能使用的(de)(de)，并且由于(yu)環火(huo)使電機(ji)(ji)軸膨脹以(yi)及傳導給(gei)連接部件(jian)，在(zai)系統(tong)精度要求高的(de)(de)場(chang)合(he)(he)也不(bu)能使用。現(xian)在(zai) 產業應用中廣泛應用的(de)(de)交(jiao)流(liu)伺服(fu)電機(ji)(ji)為(wei)交(jiao)流(liu)永磁同(tong)步電機(ji)(ji)，由于(yu)其在(zai)額定轉速以(yi)下呈現(xian)的(de)(de)恒(heng)扭(niu)(niu)矩特(te)性，所以(yi) 多(duo)用于(yu)負載(zai)扭(niu)(niu)矩恒(heng)定或者變(bian)化不(bu)大的(de)(de)場(chang)合(he)(he)，比如(ru)機(ji)(ji)床進給(gei)系統(tong)。

選擇是相對的，同一(yi)(yi)種(zhong)應(ying)用(yong)(yong)，可(ke)以(yi)用(yong)(yong)交(jiao)流(liu)也 可(ke)以(yi)用(yong)(yong)直流(liu)，有時(shi)取決于(yu)(yu)環境(jing)，比(bi)(bi)如有的機(ji)器人項目，交(jiao)流(liu)電(dian)(dian)(dian)源相對而(er)言比(bi)(bi)較難得(de)到，那就只能(neng)用(yong)(yong)直流(liu)伺服 電(dian)(dian)(dian)機(ji)了(le)(le)。還(huan)有很(hen)(hen)多(duo)特(te)殊(shu)應(ying)用(yong)(yong)場合，常規意義的伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)是很(hen)(hen)難完(wan)成(cheng)任務(wu)的，比(bi)(bi)如超(chao)低速平穩運(yun)行(xing)，有的甚(shen)至 低到每年幾轉，一(yi)(yi)般的伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)完(wan)成(cheng)不了(le)(le)這個要求，只能(neng)選擇力矩電(dian)(dian)(dian)機(ji)來完(wan)成(cheng)任務(wu)了(le)(le)。又比(bi)(bi)如需求頻繁起(qi) 停、快速響應(ying)、高加速度(du)(du)，普通伺服也很(hen)(hen)難滿足(zu)要求，一(yi)(yi)般交(jiao)流(liu)伺服電(dian)(dian)(dian)機(ji)帶(dai)負載頻繁起(qi)停頻率不會(hui)高于(yu)(yu) 5HZ，而(er)直線電(dian)(dian)(dian)機(ji)就不差未幾了(le)(le)，可(ke)以(yi)做到高加速度(du)(du)有的達(da)30G，起(qi)停頻率可(ke)到20HZ。

選擇電機(ji)的規律就是 了解負載特性，了解工作環(huan)境，了解電機(ji)特性，只有這樣才能(neng)選擇合適(shi)的伺(si)服電機(ji)。

上海韋米供應貝加萊伺服電機

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8LSA33.E0045D200-0 

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伺服電機(ji)自帶編(bian)碼(ma)器還要外(wai)加編(bian)碼(ma)器原因

1.使用單獨伺(si)服電機(ji)，是半閉環控制方式。伺(si)服電機(ji)里面自帶的編碼器即作(zuo)速度反饋(kui)，又作(zuo)位置反饋(kui)。

2.伺(si)(si)服電(dian)機里面(mian)自帶(dai)的(de)編(bian)碼(ma)器，但(dan)是還要有個單(dan)獨的(de)編(bian)碼(ma)器與伺(si)(si)服電(dian)機相(xiang)連(lian)呢？這(zhe)是介于(yu)半(ban)閉環控制(zhi)(zhi)和全閉環控制(zhi)(zhi)之(zhi)間的(de)一種控制(zhi)(zhi)方式。伺(si)(si)服電(dian)機里面(mian)自帶(dai)的(de)編(bian)碼(ma)器作速度反饋，外邊有個單(dan)獨的(de)編(bian)碼(ma)器與伺(si)(si)服電(dian)機相(xiang)連(lian)來(lai)作位(wei)置反饋。

3.全閉環控制方式(shi)時，伺(si)服電機里面自帶(dai)的編碼器作速度反饋(kui)，位(wei)置反饋(kui)使用光柵尺(chi)。

伺服電機編碼器介紹

伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)是(shi)安裝(zhuang)在伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)上用來測量磁極(ji)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)和伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)轉(zhuan)(zhuan)角及(ji)轉(zhuan)(zhuan)速(su)的(de)(de)(de)(de)一(yi)(yi)種傳感(gan)器(qi)，從物理(li)介質的(de)(de)(de)(de)不同來分(fen)(fen)，伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)可以(yi)分(fen)(fen)為光(guang)(guang)電(dian)(dian)(dian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)和磁電(dian)(dian)(dian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)，另(ling)外旋轉(zhuan)(zhuan)變(bian)壓器(qi)也算一(yi)(yi)種特殊的(de)(de)(de)(de)伺(si)(si)服(fu)(fu)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)，市場上使(shi)用的(de)(de)(de)(de)基本上是(shi)光(guang)(guang)電(dian)(dian)(dian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)，磁電(dian)(dian)(dian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)，有可靠，價格便(bian)宜，抗污染(ran)等特點，有趕超光(guang)(guang)電(dian)(dian)(dian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)的(de)(de)(de)(de)趨勢。伺(si)(si)服(fu)(fu)電(dian)(dian)(dian)機(ji)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)軸與機(ji)器(qi)的(de)(de)(de)(de)連接，應使(shi)用柔性連接器(qi)。另(ling)一(yi)(yi)種正(zheng)余(yu)弦(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)除了具(ju)備上述正(zheng)交(jiao)的(de)(de)(de)(de)sin、cos信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)外，還(huan)具(ju)備一(yi)(yi)對(dui)一(yi)(yi)圈只出現一(yi)(yi)個信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)周期(qi)的(de)(de)(de)(de)相(xiang)互正(zheng)交(jiao)的(de)(de)(de)(de)1Vp-p的(de)(de)(de)(de)正(zheng)弦(xian)(xian)型(xing)C、D信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)，如(ru)果以(yi)C信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)為sin，則D信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)為cos，通過sin、cos信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)高倍(bei)率細分(fen)(fen)技術，不僅可以(yi)使(shi)正(zheng)余(yu)弦(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)獲得(de)比(bi)(bi)原始信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)周期(qi)更為細密的(de)(de)(de)(de)名(ming)義(yi)檢(jian)測分(fen)(fen)辨率，比(bi)(bi)如(ru)2048線的(de)(de)(de)(de)正(zheng)余(yu)弦(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)經2048細分(fen)(fen)后(hou)，就可以(yi)達到每(mei)(mei)轉(zhuan)(zhuan)400多(duo)(duo)萬線的(de)(de)(de)(de)名(ming)義(yi)檢(jian)測分(fen)(fen)辨率，當前很多(duo)(duo)歐美伺(si)(si)服(fu)(fu)廠(chang)(chang)家都(dou)提供(gong)這類高分(fen)(fen)辨率的(de)(de)(de)(de)伺(si)(si)服(fu)(fu)系統，而(er)國內廠(chang)(chang)家尚不多(duo)(duo)見；此外帶C、D信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)正(zheng)余(yu)弦(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)的(de)(de)(de)(de)C、D信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)經過細分(fen)(fen)后(hou)，還(huan)可以(yi)提供(gong)較高的(de)(de)(de)(de)每(mei)(mei)轉(zhuan)(zhuan)絕對(dui)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)信(xin)(xin)息(xi)，比(bi)(bi)如(ru)每(mei)(mei)轉(zhuan)(zhuan)2048個絕對(dui)位(wei)(wei)置(zhi)(zhi)，因此帶C、D信(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)正(zheng)余(yu)弦(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)可以(yi)視作(zuo)一(yi)(yi)種模擬式的(de)(de)(de)(de)單(dan)圈絕對(dui)編(bian)(bian)(bian)(bian)碼(ma)(ma)(ma)器(qi)。

伺服電(dian)機和編(bian)碼器(qi)的(de)關系

1、伺服(fu)驅動器和(he)編碼(ma)器是(shi)構成(cheng)(cheng)伺服(fu)系統的兩個必要(yao)組(zu)成(cheng)(cheng)部分，伺服(fu)驅動器控制部分通(tong)過(guo)讀(du)取編碼(ma)器獲得(de)：轉子速度(du)，轉子位置(zhi)和(he)機械位置(zhi)，可以完成(cheng)(cheng)：

A、伺服(fu)電機(ji)的速度控制

B、伺服電機的轉(zhuan)矩控制

C、機械位置同步跟(gen)蹤（多個傳(chuan)動(dong)點(dian)）

D、定點停車

2、編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)類型非(fei)常(chang)多，常(chang)用(yong)的是絕對(dui)值(zhi)編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)、增量(liang)編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)和(he)旋轉變(bian)壓(ya)器(qi)(qi)，還(huan)有一(yi)些更高(gao)(gao)的通訊編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)。對(dui)于伺(si)服(fu)來講(jiang)，要(yao)想獲得非(fei)常(chang)高(gao)(gao)的性(xing)能和(he)精度，必(bi)須提高(gao)(gao)編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)的分辨(bian)率，常(chang)用(yong)的伺(si)服(fu)編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)2000－2500線（脈沖數(shu)/轉），但線數(shu)越(yue)高(gao)(gao)，編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)價(jia)格就越(yue)貴，所(suo)以必(bi)須了解控制系(xi)統的要(yao)求，以選擇最(zui)合適的編(bian)(bian)碼(ma)器(qi)(qi)

3、對(dui)于增量性編(bian)碼(ma)器(qi)，較為常用，但最大的問題是：掉(diao)電位置(zhi)丟(diu)失，所以要保持掉(diao)電位置(zhi)，可以采用絕(jue)對(dui)值編(bian)碼(ma)器(qi)；如果機械(xie)振動大，則(ze)選用光電編(bian)碼(ma)器(qi)就不合(he)適了，這是需采用旋(xuan)轉變壓器(qi)。